In het boekje 'Dagje Heusden' staan twee zelfgeleide stadswandelingen inclusief een plattegrond van de vesting. Het boekje geeft je informatie over de geschiedenis van het fort en de historische gebouwen die je onderweg tegenkomt. De twee routes kunnen onafhankelijk van elkaar worden bewandeld en duren 1 tot 1,5 uur. De wandeling 'Door de Stad' begint bij het bezoekerscentrum en loopt langs de historische Catharijnekerk, langs nationale monumenten en prachtige oude gebouwen in de stad, langs windmolens en over de stadswallen. De tweede wandeling, 'Vestingwerken', begint ook bij het bezoekerscentrum en gaat langs de bastions en vestingwerken, langs de historische kanonnen, de windmolens en de jachthavens. Elke zondagmiddag heb je de mogelijkheid om een rondleiding te volgen met een “stadsgids”. De gids vertelt je over de geschiedenis van de stad, de vestingwerken, over de restauratie van de stad en de markante gebouwen. De start is altijd om 14:30 in het bezoekerscentrum aan de Pelsestraat 17 in Heusden en duurt ongeveer 75 minuten.

Deze promenade van een kilometer lang strekt zich uit van het Estación Marítima (veerbootstation) tot Puerto Chico en biedt verschillende bezienswaardigheden, waaronder het Palacete de Embardadero en sculpturen van de raqueros-kinderen die vroeger naakt in zee doken om munten te verzamelen die waren gegooid door voorbijgangers.

Dit reusachtige panoramische kunstwerk heeft een omtrek van veertig meter en bereikt een hoogte van veertien meter. Het legt het kleine vissersdorpje Scheveningen vast zoals het er aan het einde van de negentiende eeuw uitzag in een cyclorama. Het wekt de illusie dat de toeschouwer bovenop een grote zandduin neerkijkt op het dorp, een illusie die wordt aangevuld door de voorgrond in het kunstwerk dat bestaat uit kunstmatig terrein. Het museum is gewijd aan het enige kunstwerk van Hendrik Willem Mesdag en er zijn veel manieren om het te ervaren, waaronder een rondleiding, lezingen en zelfs speurtochten voor kinderen.

De rondleiding biedt een eerste kennismaking met Het Noordbrabants Museum en Design Museum Den Bosch. Het is een reis door tijd, ruimte en architectuur die bijzondere objecten uit de collecties van beide musea belicht.