In het boekje 'Dagje Heusden' staan twee zelfgeleide stadswandelingen inclusief een plattegrond van de vesting. Het boekje geeft je informatie over de geschiedenis van het fort en de historische gebouwen die je onderweg tegenkomt. De twee routes kunnen onafhankelijk van elkaar worden bewandeld en duren 1 tot 1,5 uur. De wandeling 'Door de Stad' begint bij het bezoekerscentrum en loopt langs de historische Catharijnekerk, langs nationale monumenten en prachtige oude gebouwen in de stad, langs windmolens en over de stadswallen. De tweede wandeling, 'Vestingwerken', begint ook bij het bezoekerscentrum en gaat langs de bastions en vestingwerken, langs de historische kanonnen, de windmolens en de jachthavens. Elke zondagmiddag heb je de mogelijkheid om een rondleiding te volgen met een “stadsgids”. De gids vertelt je over de geschiedenis van de stad, de vestingwerken, over de restauratie van de stad en de markante gebouwen. De start is altijd om 14:30 in het bezoekerscentrum aan de Pelsestraat 17 in Heusden en duurt ongeveer 75 minuten.

Museum Spakenburg is ondergebracht in acht verschillende panden en is een combinatie van een binnen- en een buitenmuseum. Het is gevestigd aan beide zijden van de Watersteeg, een van de historische steegjes in Spakenburg. Ook een museumcafé ontbreekt niet. Het museumcomplex bestaat uit diverse woningen, een winkeltje, boerderij met hooiberg en een rokerij. In totaal een oppervlakte van ongeveer 1500 m2. Er zijn tien exposities, aangevuld met enkele vaste presentaties en een wisseltentoonstelling. Kortom, Museum Spakenburg is geen verzameling van oude voorwerpen maar een locatie waar levende historie kan worden beleefd.

In 1928 openden Hub en Wim van Doorne de Van Doorne's Automobiel Fabriek (DAF), een interactief museum waar bezoekers terug in de tijd worden gebracht naar de jaren dertig. De hele ruimte toont klassieke auto's en vrachtwagens tussen oude winkelpuien en een indrukwekkende replica van de stad.