Slenter door deze stad vol karakter, geplaveide straatjes en pleinen en geniet van de sierlijke passeggiata langs de hoofdstraat, Via Garibaldi. Er zijn ook enkele goede restaurants rond de pleinen en gezellige bars waar je kunt vertoeven met een koel drankje. Het Diocesano Museum bevindt zich in het hart van de stad en heeft een aantal fascinerende exposities, waaronder twee zilveren kandelaars en een kruisbeeld, geschonken door Lord Horatio Nelson.

In het boekje 'Dagje Heusden' staan twee zelfgeleide stadswandelingen inclusief een plattegrond van de vesting. Het boekje geeft je informatie over de geschiedenis van het fort en de historische gebouwen die je onderweg tegenkomt. De twee routes kunnen onafhankelijk van elkaar worden bewandeld en duren 1 tot 1,5 uur. De wandeling 'Door de Stad' begint bij het bezoekerscentrum en loopt langs de historische Catharijnekerk, langs nationale monumenten en prachtige oude gebouwen in de stad, langs windmolens en over de stadswallen. De tweede wandeling, 'Vestingwerken', begint ook bij het bezoekerscentrum en gaat langs de bastions en vestingwerken, langs de historische kanonnen, de windmolens en de jachthavens. Elke zondagmiddag heb je de mogelijkheid om een rondleiding te volgen met een “stadsgids”. De gids vertelt je over de geschiedenis van de stad, de vestingwerken, over de restauratie van de stad en de markante gebouwen. De start is altijd om 14:30 in het bezoekerscentrum aan de Pelsestraat 17 in Heusden en duurt ongeveer 75 minuten.

Het Fin-de-Siècle-museum is een veelzijdig museum gewijd aan de verschillende artistieke domeinen van eind 19e eeuw.