In dit historische openluchtmuseum kun je ervaren hoe het leven door de eeuwen heen was van de ijzertijd tot de middeleeuwen. Dit doe je door brood te bakken, ijzer te smeden en munten te slaan. Het ligt in Genneper Parken, ten zuiden van de stad.

Het Centraal Museum is het oudste stadsmuseum van Nederland en biedt de meest boeiende verkenning van de Utrechtse geschiedenis door middel van kunst en vormgeving. Het museum toont opmerkelijke werken van verschillende lokale en internationale kunstenaars, waaronder meubels ontworpen door Gerrit Rietveld, een bekende lokale ontwerper. Het Centraal Museum organiseert ook regelmatig tijdelijke tentoonstellingen, die zowel de lokale bevolking als toeristen aantrekken. Het gebouw zelf, gelegen in het Museumkwartier, is opmerkelijk, met een prachtige tuin, een restaurant en een prachtige museumwinkel. Als je grote toeristische drukte wilt vermijden, kun je het museum het beste doordeweeks bezoeken.

In het boekje 'Dagje Heusden' staan twee zelfgeleide stadswandelingen inclusief een plattegrond van de vesting. Het boekje geeft je informatie over de geschiedenis van het fort en de historische gebouwen die je onderweg tegenkomt. De twee routes kunnen onafhankelijk van elkaar worden bewandeld en duren 1 tot 1,5 uur. De wandeling 'Door de Stad' begint bij het bezoekerscentrum en loopt langs de historische Catharijnekerk, langs nationale monumenten en prachtige oude gebouwen in de stad, langs windmolens en over de stadswallen. De tweede wandeling, 'Vestingwerken', begint ook bij het bezoekerscentrum en gaat langs de bastions en vestingwerken, langs de historische kanonnen, de windmolens en de jachthavens. Elke zondagmiddag heb je de mogelijkheid om een rondleiding te volgen met een “stadsgids”. De gids vertelt je over de geschiedenis van de stad, de vestingwerken, over de restauratie van de stad en de markante gebouwen. De start is altijd om 14:30 in het bezoekerscentrum aan de Pelsestraat 17 in Heusden en duurt ongeveer 75 minuten.